Ellie el robot está listo para competir

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Conoce a Ellie, un robot de seis semanas de edad con un peso de 100 libras que puede lanzar una pelota de ejercicio de dos pies de diámetro a más de 10 pies en el aire! Ellie incluso tiene ojos: una webcam instalada en la parte delantera de su chasis que utiliza código escrito en Python ejecutado en un raspberry Pi para procesar las imágenes. El código principal de Ellie está escrito en Java y permite que sus ruedas del mecanum conduzcan, su garra para coger las pelotas del ejercicio, y su kicker para lanzar las pelotas en el aire. En pocas semanas Ellie estará compitiendo junto con más de 50 robots en su primera competición.

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Ellie fue construida por nuestro equipo, The Fighting Unicorns, un equipo de bachillerato femenino ubicado en Shaker Heights, Ohio. Nuestro equipo ha estado compitiendo en las competencias de robótica desde nuestra fundación en 2019; específicamente en la PRIMERA (Para Inspiración y Reconocimiento de la Ciencia y la Tecnología) Competencia de Robótica, una competencia anual para estudiantes de secundaria en la que se les asigna la tarea de diseñar y construir un robot en seis semanas orientado hacia un nuevo reto cada año.

Ellie pasó del concepto….

Foto de Emma Picht

Al robot terminado en 6 semanas!

Foto de Jordan Harris Purpura

A lo largo de la competición, FIRST anima a los estudiantes y mentores a jugar bajo su lema principal: Coopertition. Es una combinación de las palabras cooperación y competencia, y transmite la fuerte comunidad y el ambiente alentador de FIRST, así como los valores centrales de la forma de código abierto. Aunque el programa es una competición, depende de la idea de que todos los equipos colaboren. Los equipos trabajan juntos y se ayudan mutuamente para compartir ideas desde la pretemporada hasta la temporada de construcción, pasando por la competición, todo ello con un espíritu de profesionalidad y amor por los robots.

A nivel de programación, el aspecto de código abierto de FIRST es enorme. Los programadores se ayudan mutuamente a depurar y abrir su código en GitHub. Los miembros mecánicos y eléctricos de los equipos comparten diseños CAD y estrategias en Chief Delphi, los foros en línea de FIRST.

Los programadores de FIRST enjambran los sub-foros del Jefe Delphi con preguntas sobre su propio código, respuestas útiles incluyendo código de ejemplo, y puro entusiasmo por el código y la competencia. Junto con el código de ejemplo y las bromas de programación, los programadores de FIRST proporcionan correcciones y documentación a la biblioteca de código de FIRST, a menudo con errores y escasamente documentada, la biblioteca de código de WPI Robotics (WPILibJ). Estas explicaciones y correcciones en profundidad ayudan a los equipos veteranos a solucionar problemas de larga duración y a los equipos novatos que utilizan la biblioteca WPILibJ por primera vez.

La capitana de programación de The Fighting Unicorns, Lauren Dierker, se encontró recientemente con un programador novato en Chief Delphi. Pudo usar al Jefe Delphi para explicarle Java al nuevo programador, además de la estructura de programación basada en comandos, y mostrarle cómo escribir código para controladores de motor y botones. Esta experiencia no es nada inusual tanto en el aspecto de programación de la creación del robot como en la comunidad FIRST en su conjunto.

Cuando termina la temporada, casi todos los equipos publican su código en línea para permitir el acceso a otros equipos. Muchos equipos de FRC, incluido nuestro equipo, utilizan sitios web de control de versiones, como GitHub, para compartir su código con sus compañeros de equipo en FRC y para alojar su código durante la temporada de construcción. Los sitios de control de versiones como GitHub nos permiten recuperar versiones anteriores de código en caso de errores de codificación, en caso de que queramos usar código antiguo que hayamos borrado, o para proporcionar código base para una nueva idea. Con el control de versiones podemos tener diferentes ramas de código, permitiendo a nuestros programadores trabajar con el mismo código al mismo tiempo, dando a nuestro equipo más independencia, productividad y éxito. Cuando llega el momento de ejecutar código de múltiples ramas al final de la temporada, podemos fácilmente fusionar todos los archivos en una rama maestra singular. Con recursos como GitHub, y la ayuda de otros equipos, ningún equipo se queda sin la capacidad de entender el proceso de programación o sin la capacidad de terminar correctamente el código al final de la temporada de construcción.

Nuestro equipo ha utilizado estos recursos una y otra vez, incluyendo este año cuando nuestro equipo decidió cambiar la forma en que establecimos y procesamos nuestro código de visión. En lugar de usar la PRIMERA cámara IP AXIS proporcionada para capturar imágenes y usar nuestro cRIO para el procesamiento de imágenes, decidimos capturar imágenes con una cámara web y procesar imágenes usando un Raspberry Pi. Esta fue una experiencia completamente nueva para nosotros desde Java, nuestro lenguaje de programación normal, hasta el aspecto de red de Python. La documentación y el asesoramiento proporcionados por otros equipos de FIRST fueron fundamentales para nuestro éxito.

Estar en el Centro Wolstein en Cleveland, Ohio, esperando que comience la competencia de robótica es electrizante: sabemos que cada equipo de robótica quiere ganar tanto como nosotros, y que cada persona habrá trabajado mucho y duro durante seis semanas tratando de construir, cablear y programar lo mejor que pueda. Para ver nuestra competencia y seguir nuestro progreso, ve a nuestra página del equipo de Fighting Unicorns.

En el espíritu de la profesionalidad, nos gustaría agradecer a nuestros patrocinadores: Red Hat, HB Parents and Grandparents, NASA, Balance Product Development, UH Ahuja Medical Center, la familia Egts, la familia Keyerleber, Gearing Solutions, HBPA y FirstFuelCells.com.

Coautoría de LaurenDierker.

Julia Javorsky también contribuyó a este artículo.

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